Применение PID-регулятора для решения задачи обратного маятника в робототехнике

Содержание

ВВЕДЕНИЕ

Актуальность: актуальность проекта обусловлена необходимостью автоматического управления в робототехнике. Использование PID-регуляторов широко применяется для стабилизации различных систем. Проект помогает понять принципы автоматического регулирования. Это важно для развития современных технологий робототехники.

Проблема: обратный маятник — это классическая задача в управлении, которая показывает, как стабилизировать неустойчивую систему. Решение этой задачи важно для создания роботов и автоматических систем. Использование PID-регулятора позволяет добиться стабильности и точности в управлении. Однако правильный подбор параметров регулятора требует знаний и опыта.

Цель: изучить и реализовать применение PID-регулятора для стабилизации обратного маятника в робототехнике, понять его работу и особенности настройки.

Задачи:

1. 1) Изучить теоретические основы управления системами и работу PID-регулятора.
2. 2) Рассмотреть особенности задачи обратного маятника и методы её решения.
3. 3) Разработать модель системы и провести её анализ.
4. 4) Провести социальный опрос;
5. 5) Подвести итоги.

Предмет исследования: автоматическое управление системами в робототехнике.

Объект исследования: обратный маятник и методы его стабилизации.

Гипотеза: использование правильно настроенного PID-регулятора позволяет эффективно стабилизировать обратный маятник, обеспечивая его устойчивость и точность управления.

Методы исследования:

1. 1) Анализ научной литературы и онлайн-источников.
2. 2) Сравнение и сопоставление полученных данных.
3. 3) Социологический опрос.